Vai trò lãnh đạo nòng cốt là các Lạc hầu, Lạc tướng dòng dõi Hùng Vương, có uy tín với nhân dân và ít nhiều được chính quyền đô hộ phương Bắc vì nể[8]. Ngoài 3 đại diện tiêu biểu là Trưng Trắc, Trưng Nhị và Thi Sách, các sử gia khẳng định còn có nhiều thủ lĩnh địa phương khác có nguồn gốc Lạc tướng.

Một nhân vật được xem là đóng vai trò quan trọng trong thời kỳ trước khởi nghĩa là bà Man Thiện – mẹ của Trưng Trắc và Trưng Nhị. Bà được xem là cháu chắt bên ngoại của Hùng Vương, góa chồng sớm, nuôi dạy hai con gái nghề trồng dâu nuôi tằm và võ nghệ[13]. Bà Man Thiện có vai trò tổ chức lực lượng, giao thiệp với các quan lang các vùng xung quanh ủng hộ con khởi nghĩa.

Điều đáng chú ý là phần lớn các tướng lĩnh của cuộc khởi nghĩa là phụ nữ được các thần tích, truyền thuyết ghi lại: Trưng Trắc, Trưng Nhị, Man Thiện, Diệu Tiên, Bát Nàn, Đào Kỳ, Lê Hoa, Lê Chân, Phương Dung, Trinh Thục, Thánh Thiên, Thiện Hoa, Nàng Tía, Xuân Hương, Ả Di, Ả Tắc, Ả Lã, Nàng Đô… Số tướng lĩnh nam chiếm số lượng ít hơn: Đỗ Năng Tế, Hùng Nguyên (chồng Trưng Nhị), ông Đống, ông Cai, ông Nà, Đồng Bảng, Đô Chính, Đô Dương… Các tướng lĩnh này đều có quan hệ huyết thống bên nội hay ngoại, hoặc là bè bạn của nhau[14]. Theo ý kiến của các sử gia, dù được đời sau gán cho những “mỹ tự” và được đặt “họ” (tên họ), mà vào những năm đầu Công nguyên người Việt chưa có "họ", nhưng tất cả cho thấy kết cấu quan hệ huyết tộc, vị trí, vai trò của người phụ nữ, người mẹ, người vợ còn rất lớn không chỉ trong gia đình mà cả trong mọi mặt của hoạt động xã hội Việt Nam khi đó. Điều đó được xem là tàn dư của chế độ mẫu quyền còn phổ biến thời Hai Bà Trưng ở Việt Nam[14].

Các sử gia thống kê số tướng lĩnh tham gia khởi nghĩa Hai Bà Trưng[9]:

• Khu vực Hà Tây cũ, Vĩnh Phúc và Phú Thọ: 75 người.
• Khu vực ngoại thành Hà Nội (cũ, không bao gồm Hà Tây cũ): 28 tướng.